全自動機械手 (3) 自動化機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重里、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動》、機械手配件移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。