助力機械手由哪些系統組成
助力機械手主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。
機械手主機：實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態的主體裝置。
機械助力臂 機械手：實現工件抓取，并完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。
安裝結構：根據用戶服務區域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。
助力機械手主機
1、可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用于物料的*移載操作。
2、空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便于*定位。
3、全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
4、剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
5、系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
6、關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。
助力機械手控制系統
1、設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執行，方便維修。
2、系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。
助力機械手系統安全
1、配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統處于負載狀態時，顯示器呈紅色。
2、配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。
3、配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限于動力夾具）。
4、系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂桿不能動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。
5、設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產品造成傷害。
