助力機械手的分類

多關節機械手

 

  多關節機械手的優點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作.跟著生產的需求，對多關節手臂的靈活性，定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破了傳統的概念，其關節數量能夠從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限于象人的手臂，而依據不同的場合有所變化，多關節手臂的優秀性能是單關節機械手所不能比較的。

 

  油田鉆柱操作機械手

 

  首要用于鉆井時的鉆桿、鉆鋌等的裝、卸工作。操作機械手規劃有兩個，一個坐落在一層臺井口周圍2米左右處，簡稱為下手；一個坐落在二層臺上的中心臺上，簡稱為上手。下手的腰部反轉角度≥120°，*彈性間隔為5.7米，有5個運動關節，在手臂做彈性運動時，手部堅持水平平動。上手的腰部反轉角度為310°，*彈性間隔≥2800mm，上手有9個運動關節，手臂做彈性運動時，手部堅持水平平動。機械手選用手動比例閥操控下的液壓操控方法。機械手能夠完結的操作對象參數為：①鉆柱高30m；②鉆桿分量為：40Kg/m，總重1200Kg；③鉆鋌（七英寸直徑）分量為：180Kg/m，總重5400Kg。引*閱覽：機械手的發展歷史

 

  硬臂式助力機械手

 

  硬臂式助力機械手與氣動平衡吊和軟索式助力機械手相同都具有全行程“漂浮”功用，差異是在有扭矩發生的情況下無法運用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需求翻轉或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，能夠選用硬臂式助力機械手。硬臂式助力機械手能夠完成提高*500Kg的工件，半徑*能夠達到3000mm，提高高度*2500mm。依據起吊工件分量不同，應選擇契合*工件分量的最小型號的機器，如果咱們用*負載200Kg的機械手來轉移30Kg的工件，那么操作性能必定不好，感覺很笨重。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續運用一個循環，一起會報警，提醒操作者，在氣壓下降到必定程度，發動自鎖功用，避免工件下降。并設有*體系，在轉移過程中或是工件沒有被放置在*外表時，操作者不能開釋工件。助力機械手（含硬臂式、軟索式）還能夠在用戶現場氣壓缺乏的情況下，增加增壓泵，能夠使設備運轉愈加平穩。合作各種非標夾具，硬臂式助力機械手能夠完成起吊各種形狀的工件。裝置方式能夠是地上固定、懸掛固定或是導軌移動。

 

  軟索式機械手

 

  軟索式機械手的功用與氣動平衡吊類似，具有全行程的“漂浮”功用，但是提高位移比氣動平衡吊要小，*只要3000mm，并且*負載只要450Kg。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續運用一個循環，一起會報警，提醒操作者。合作各種非標夾具，軟索式助力機械手能夠完成起吊各種形狀的工件。裝置方式能夠固定地上或懸掛固定運用，不能運用導軌式。

 

  T型助力機械手

 

  差異于硬臂式助力機械手的是T型助力機械手沒有雙關節機械臂，它的前后左右位移靠導軌來完成。由于T型助力機械手沒有機械臂，因此它比硬臂式顯得小巧，更適合于操作空間狹小的場合。T型助力機械手的*負載要比硬臂式小，只要200Kg，但提高高度能夠依據客戶要求規劃，并且轉移規模要比硬臂式大的多。配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續運用一個循環，一起會報警，提醒操作者，在氣壓下降到必定程度，發動自鎖功用，避免工件下降。并設有*體系，在轉移過程中或是工件沒有被放置在*外表時，操作者不能開釋工件。合作各種非標夾具，硬臂式助力機械手能夠完成起吊各種形狀的工件。裝置方式為導軌移動。